Urodził się 6.10.1932 r. w Błoniu, Kolonia Osiek. Tytuł magistra socjologii obronił na Uniwersytecie Warszawskim. Mieszkał w pobliskim Błoniu przy ul. Henryka Sienkiewicza 12. Z Piastowem związał się poprzez pracę zawodową na eksponowanym stanowisku przewodniczącego Miejskiej Rady Narodowej w latach 1964-69; przewodniczący MRN w ówczesnej strukturze zarządzania stał na czele władzy wykonawczej w mieście.
Doprowadził do oczekiwanej od dawna rozbudowy siedziby Urzędu Miejskiego, którą wykonało stworzone przez Niego, a zarządzane przez Ewalda Krolla Miejskie Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej zlokalizowane przy ul. Norwida. Rozpoczął modernizację nawierzchni ulic oraz wspierał dynamiczny rozwój Spółdzielni Mieszkaniowej "Piastowianka".
Wyrazem uznania dla talentów organizatorskich Henryka Lipińskiego był Jego awans na stanowisko przewodniczącego Powiatowej Rady Narodowej w Pruszkowie, które piastował w latach 1970-75.
Złota Księga Miasta Piastowa w następujący sposób charakteryzuje tę postać: Znany i ceniony działacz naszego miasta, w latach 1964-69 był Przewodniczącym Miejskiej Rady Narodowej, współtwórca i organizator Miejskiego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej, współorganizator konkursu na herb Piastowa, dobry gospodarz, dbający o ład i porządek w mieście oraz o rozwój budownictwa mieszkaniowego.
Honorowe Obywatelstwo Miasta Piastowa otrzymał 17.07.1987 r.
Zmarł 9.10.1989 r. Został pochowany na Cmentarzu w Błoniu.